Na początku Kościół świętował Wniebowstąpienie Jezusa i Zesłanie Ducha Świętego jako jedno wydarzenie. Rozdzielenie nastąpiło około 370 r.
W Kościele Zachodnim, mówiąc o Wniebowstąpieniu, używa się łacińskiego słowa "ascensio", które kładzie nacisk na to, że Jezus dokonał tego własną mocą. Z kolei w Kościele prawosławnym używa się oznaczającej "wzięcie do góry" greckiej formy "analepsis".
Wniebowstąpienie Pańskie jest zakończeniem ziemskiego życia Chrystusa i zapowiedzią Jego powtórnego przyjścia. Świadectwem tego są słowa zapisane w Dziejach Apostolskich: "Mężowie z Galilei, dlaczego stoicie i wpatrujecie się w niebo? Ten Jezus, wzięty od was do nieba, przyjdzie tak samo, jak widzieliście Go wstępującego do nieba".
Według Biblii, wydarzenie to odbyło się na Górze Oliwnej, czyli dokładnie w tym miejscu, gdzie Chrystus spędzał ostatnie godziny na modlitwie przed zdradą i pojmaniem. Scenę tę opisują dwaj ewangeliści: św. Marek i św. Łukasz. U pierwszego pojawia się zdanie: "Po rozmowie z nimi, Pan Jezus został wzięty do nieba". Z kolei ewangelista Łukasz podaje więcej szczegółów: "Potem wyprowadził ich ku Betanii i podniósłszy ręce, błogosławił ich. A kiedy ich błogosławił, rozstał się z nimi i został uniesiony do nieba".
"To definitywne odejście jest równocześnie warunkiem nowej obecności, która trwać będzie do skończenia świata, zgodnie ze słowami samego Chrystusa: +oto Ja jestem z wami przez wszystkie dni, aż do skończenia świata+" – powiedział papież Jan Paweł II podczas mszy św. w Ołomuńcu 22 maja 1995 r.
W dniu Wniebowstąpienia Chrystus powierzył uczniom misję głoszenia Dobrej Nowiny mówiąc. "Idźcie więc i nauczajcie wszystkie narody, udzielając im chrztu w imię Ojca i Syna i Ducha Świętego. Uczcie je zachowywać wszystko, co wam przykazałem".
"Inaczej mówiąc, Kościół został posłany na drogi świata, +otrzymał posłannictwo głoszenia i krzewienia królestwa Chrystusa i Boga wśród wszystkich narodów i stanowi zalążek oraz zaczątek tego królestwa na ziemi+, o czym przypomina konstytucja dogmatyczna o Kościele +Lumen gentium+" – zwrócił uwagę papież w 1995 r. w czasie poświęconemu Libanowi zgromadzeniu synodu biskupów.
Dzieje Apostolskie mówią, że Wniebowstąpienie jest nie tylko wywyższeniem Jezusa, ale również gwarancją wyniesienia do chwały ludzkiej natury.